Vito Giuseppe Millico nacque a Terlizzi il 20 gennaio del 1737. Avviato giovanissimo agli studi musicali presso il Conservatorio della Pietà dei Turchini a Napoli, ebbe ben presto occasione di mostrare le sue eccellenti doti artistiche di una voce fuori del comune, chiara e armoniosa.
Sulle orme del più noto Farinelli, optando per l'evirazione, assunse il timbro armonioso del sopranista autentico, iniziando così una carriera scandita da clamorosi successi, a cominciare da quelli acquisiti a Mosca e a Pietroburgo nella Russia della zarina Caterina II. Le platee dei maggiori teatri europei (Londra, Parigi, Madrid, Berlino, Vienna) e italiani (Napoli, Roma, Parma, Venezia) gli riservarono sempre e dovunque accoglienze entusiastiche.
Legato da amicizia al prestigioso musicista tedesco C. W. Gluck, il Millico fu inoltre uno dei più incisivi sostenitori della riforma del melodramma italiano.
A 65 anni, il 2 ottobre 1802, moriva a Napoli il celebre cantante sopranista Vito Giuseppe Millico.